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slam论文权威发布_vslam(2024年12月精准访谈)

内容来源：合毅科技所属栏目：观点更新日期：2024-12-02

slam论文

DyOb-SLAM：动态跟踪 𐟓… 每日更新内容：机器人SLAM学习资料大礼包 𐟓„ 论文地址： 𐟏려𝜨€…单位：俄克拉荷马大学 𐟤– 同时定位和建图（SLAM）是建立主体在其周围环境中的定位和建图之间关系的过程。借助不同传感器，开发了各种类型的SLAM系统来解决这一问题。然而，SLAM过程的一个限制是在环境建图中缺乏对动态对象的考虑。 𐟚€ 我们提出了动态对象跟踪SLAM（DyOb-SLAM），这是一个视觉SLAM系统，可以定位和建图环境中的动态对象，并跟踪每一帧中的动态对象。通过神经网络和密集光流算法，系统能够区分环境中的动态对象和静态对象。 𐟗𚯸 DyOb-SLAM为静态和动态内容创建两个独立的地图。对于静态特征，获得稀疏图；对于动态内容，创建轨迹全局图作为输出。结果，获得了基于帧到帧实时的动态对象跟踪系统。 𐟓Š 通过动态物体和相机的位姿计算，DyOb-SLAM可以估计动态物体随时间变化的速度。通过将DyOb-SLAM与类似的视觉SLAM系统VDO-SLAM进行比较，观察DyOb-SLAM的性能，并通过计算相机和物体姿态误差以及物体速度误差来测量性能。

#教育创作激励计划# 2024年ECCV计算机视觉会议，华科大学子再次夺冠 2024年9月29日，欧洲计算机视觉会议在意大利米兰召开。大会组织的自然场景透明和反射物体挑战赛的镜面和透明表面图像的单目深度估计赛道比赛结果揭晓，华中科技大学未来技术学院2021级本科生张峻瑞参与的竞赛团队(Smartlab)获得全球冠军。张峻瑞以第一作者的身份撰写了学术论文“Towards Robust Monocular Depth Estimation in Non-Lambertian Surfaces”介绍参赛项目，并受邀在大会Workshop上进行论文学术交流。单目深度估计是近年来计算机视觉领域的研究热点之一，它是自动驾驶、物体姿态估计、SLAM、虚拟现实、新视图生成、计算摄影等众多领域的基础技术，有着广泛的应用前景。

顶会顶刊黑话，你get了吗？ 𐟓ˆ ICRA/IROS：我们引用了30篇非常相关的论文，都是我们的论文。我们研究了人与机器人的交互，但可能没人用得上。我们将机器学习应用到了已经解决的问题中，发现效果相似。我们也做了SLAM，但比其他论文好2%。我们的传感器很创新，但你们可能买不起。我们又一次在模拟器中取得了完美的效果！ 𐟓Š EMNLP：我们在某个特定任务上取得了提升，但可能在你的数据上不起作用。你只需要这个简单的技巧即可。我们的神经网络模拟了人脑思考的过程，可能对你的任务有一丢丢帮助。预训练加BERT真的很有效。我们在大规模数据集上验证了结果，但你想要复现，可能还需要一些运气。

刊名：《机器人技术与应用》背景：中国兵器工业集团有限公司第二一零研究所主办级别：知网万方维普收录国家级，双月刊，第一批学术期刊刊号：国内统一刊号CN11-3520/TP 字符：5400字符3版审稿周期：3-5个工作日刊期：25年1月刊期，2月出刊收稿方向：收稿方向：SLAM技术、仿生机器人技术、人机共融技术、机器人智能感知技术、多传感器集成与融合机器视觉、图像处理与模式识别技术、移动机器人及自主导航技术、多智能体系统理论与应用、其他机器人相关技术「评职称超话论文发表超话」「论文发表」

ROS无人机与机器人全栈开发服务在读博士，拥有丰富的ROS开发经验，提供以下服务： ROS项目开发 𐟚€ ROS无人机 𐟚 ROS无人机器人 𐟤– 无人机仿真 𐟌 驾驶视觉 𐟑€ 小车深度学习 𐟚— MoveIt机械臂 𐟤𒊓LAM建图导航 𐟗𚯸 Scratch编程 𐟖‹️ Master机器人 𐟤– 人工智能车CV 𐟚— 移动追踪 𐟓𖊤𚺦œ𚤺䤺’ 𐟤– 室内自动避障 𐟚犦🀥Š詛𗨾𞦞„建地图 𐟓 AL图像识别 𐟓𘊨🜧苦Ž祈𖠰ŸŒ 画面回传 𐟓𚊩✨‰𒨯†别 𐟎芦— 人驾驶 𐟚— 机器人避障规划 𐟚늍atlab仿真 𐟓ˆ Python ROS PyBullet机械臂仿真 𐟤– SLAM导航路径规划 𐟗𚯸 运动仿真 𐟏ƒ 机械臂机器人仿真建模指导 𐟔犦œ𚦢𐨇‚仿真控制 𐟤– （GPD）论文复现 𐟓 Matlab ROS机器人 𐟤– ROS无人机 𐟚 AUV控制四旋翼无人机 𐟚 固定翼无人机 𐟚 车辆控制器Matlab Simulink 𐟚— 动力学控制-各种控制器设计创新 𐟛 ️ Simscape机械臂运动学动力学仿真 𐟤– 轨迹规划动力学方程正逆解 𐟓 导纳控制零力拖动ROS机械臂仿真 𐟤– 视觉抓取 𐟤𒊄arknet ROS配置 𐟖寸 Matlab机械臂运动学 𐟓ˆ 轨迹规划（多项式，贝塞尔，样条曲线等） 𐟓ˆ 支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴） 𐟚 ROS无人机仿真 𐟚 SLAM导航、定位、路径规划、自主避障等功能 𐟗𚯸 ROS项目开发 𐟚€ ROS代码 𐟖‹️ 无人机 𐟚 无人车指导 𐟚— 机器人无人机开发编程 𐟤– SLAM建图算法 𐟗𚯸 C++ Python 𐟓 Cartographer LOAM 𐟓 C++ Python 𐟓 Cartographer CS指导建议方案 𐟓 自动驾驶激光建图技术 𐟚— RouterOS/ROS 𐟓𖊒OS智能车 𐟚— 激光雷达小车 𐟚— Mikrotik 𐟓𖊒outerOS 𐟓𖊒OS技术支持 𐟓ž PCC等 𐟓ž ROS项目开发 𐟚€ ROS无人车 𐟚— 农业机器人 𐟤– 工业机器人 𐟤– 智能机器人 𐟤– 多机器人系统 𐟤– 避障机器人 𐟤– Matlab仿真 𐟓ˆ 机械臂仿真 𐟤– 巡检机器人项目 𐟚 空中巡航 𐟚 人机项目 𐟤– 智能机器狗 𐟤– 智能机器人 𐟤– 视觉 𐟑€ 激光SLAM指导 𐟓 机器人运动规划指导 𐟏ƒ 深度学习 𐟓š 机器视觉 𐟓𘊦œ𚥙褺𚧛𘥅𓥵Œ入式开发 𐟒𛊦œ𚥙訯�𓩡𙧛ŸŽ䊤𛿧œŸ 𐟖寸算法重构等 𐟔犨𐟓 DH参数 𐟓 仿真 𐟖寸文献复现 𐟓 运动学分析 𐟓 工作空间 𐟓 建模轨迹规划 𐟓 机器人工具箱 𐟓 焊接机器人等六自由度建模 𐟤– 中介勿扰，个人在做。

ROS项目大全，一键开发！ 1. 𐟤– ROS项目：利用ROS（机器人操作系统）进行各种机器人项目开发，包括无人机、无人车、机械臂等。 𐟚 无人机仿真与驾驶视觉：进行无人机仿真、驾驶视觉处理，如目标追踪、飞行控制等。 𐟚— 小车深度学习：利用深度学习技术进行小车控制，如自动驾驶、障碍物识别等。 𐟤𞢀♂️ MoveIt机械臂：使用MoveIt进行机械臂的仿真与控制，支持多种机械臂模型。 𐟗𚯸 SLAM建图导航：利用SLAM技术进行地图构建、导航与路径规划。 𐟖寸 Scratch编程：使用Scratch进行机器人编程，适合初学者。 𐟤– 机器人避障规划：进行机器人避障规划，支持多种机器人平台。 𐟓Š 运动仿真：进行各种运动仿真，如机械臂运动学、动力学仿真。 𐟓ˆ 远程控制与画面回传：实现远程控制机器人，并实时传输画面。 𐟎蠩✨‰𒨯†别：进行颜色识别，支持多种颜色识别算法。 𐟚™ 无人驾驶：实现无人驾驶车辆，支持多种车辆平台。 𐟤– 机械臂仿真建模指导：提供机械臂仿真建模指导，支持多种机械臂模型。 𐟓ˆ 论文复现：进行GPD论文复现，支持多种机器人控制算法。 𐟓Š 动力学控制：进行各种动力学控制，如车辆控制器设计。 𐟤– Simscape机械臂仿真：利用Simscape进行机械臂运动学、动力学仿真。 𐟖寸视觉抓取与Darknet_ROS配置：进行视觉抓取，支持Darknet_ROS配置。 𐟓ˆ Matlab机械臂运动学：进行Matlab机械臂运动学仿真，支持多项式、贝塞尔、样条曲线等轨迹规划。 𐟚 多旋翼飞行器控制：支持四轴和六轴飞行器控制，具有SLAM导航、定位、路径规划、自主避障等功能。 𐟚— ROS项目指导：提供ROS项目开发指导，支持无人机、无人车、机器人等项目。 𐟓Š SLAM建图算法：进行SLAM建图算法开发，支持Cartographer、LOAM等算法。 𐟚™ 自动驾驶激光建图技术：实现自动驾驶激光建图，支持多种车辆平台。 𐟤– ROS技术支持：提供ROS技术支持，支持多种机器人平台。 𐟓ˆ PCC技术支持：进行PCC技术支持，支持多种机器人平台。 𐟚 巡检机器人项目：进行空中巡航、智能机器狗、智能机器人等项目开发。 𐟓Š 视觉与激光SLAM指导：进行机器人视觉与激光SLAM指导，支持多种机器人平台。 𐟤– 机器人运动规划指导：进行机器人运动规划指导，支持多种机器人平台。 𐟓ˆ 深度学习与机器视觉：进行深度学习与机器视觉项目开发，支持多种机器人平台。 𐟚™ 机器人相关嵌入式开发：进行机器人相关嵌入式开发，支持多种机器人平台。 𐟤– 机器语音项目：进行机器语音项目开发，支持多种机器人平台。 𐟓Š 仿真与算法重构：进行仿真与算法重构，支持多种机器人平台。

自主机器人研讨会，精彩回顾！ 𐟎䠨灥ˆ𐤺†许多在中文三大顶会上才能见到的学术大咖，真是荣幸之至！𐟙 𐟓 很多优秀论文的第一作者都亲临现场，真是让人佩服！𐟑 𐟘… 没有TRO（Technical Robotics）论文，感觉自己都不敢和别人搭话了。𐟘… 𐟎䠩똩㞨€师主持的两场辩论都非常精彩，让人耳目一新！𐟑‚ 𐟎‰ 祝贺中山大学智能工程学院100周年华诞！𐟎Š 𐟓… 会议信息：主办单位：中国自动化学会承办单位：中山大学智能工程学院协办单位：深蓝学院 𐟎䠥�œ慨騮𚯼š SLAM技术在具身智能时代是否仍旧有用武之地？博士生难以毕业的责任应归咎于学生自身还是导师？ 𐟓𘠧𒾥𝩧ž쩗𔯼š 𐟓𗠧쬤𚌥𑊨‡ꤸ𛦜𚥙褺𚦊€术研讨会现场照片 𐟓𗠥�œ慨騮𚧎見‚的激烈讨论 𐟎‰ 纪念中山大学100周年华诞，感谢所有参与者的辛勤付出和精彩表现！𐟎‰

基于直接光度的3D多目标跟踪方法 𐟓š 论文地址： 𐟏려𝜨€…单位：慕尼黑工业大学 𐟓‹ 项目页面： 𐟔 直接法在视觉里程计和SLAM的应用中表现出色。在这项工作中，我们提出了一种利用直接图像对齐和滑动窗口光度BA结合的DirectTracker框架，用于3D多目标跟踪任务。该框架基于稀疏滑动窗口点云进行估计，并使用基于优化的代价函数进一步细化，结合3D和2D特征以确保图像和世界空间的一致性。 𐟚— 我们提出了一种新的在线MOT方法，有效地检测和跟踪3D汽车。基于最近引入的HOTA指标，我们建议将3DGIoU作为相似度度量，以公平地评估基于立体的跟踪方法的性能。 𐟓Š 我们对3D跟踪进行了广泛的评估，并在KITTI跟踪基准上展示了具有竞争力的结果。 𐟌Ÿ 本文的主要贡献包括： 1️⃣ 提出了一种新的在线MOT方法，有效检测和跟踪3D汽车； 2️⃣ 改变了3DMOT任务的评估协议，将3DGIoU作为相似度度量，公平评估基于立体的跟踪方法； 3️⃣ 在KITTI跟踪基准上进行了广泛的评估，并展示了具有竞争力的结果。

ROS无人机项目全攻略：仿真、避障、导航 1. 𐟚 ROS无人机项目：使用ROS（机器人操作系统）进行无人机开发，包括无人机仿真、驾驶视觉、小车深度学习、MoveIt机械臂、SLAM建图导航等。 𐟤– 机械臂机器人仿真与控制：提供机械臂仿真建模指导，控制四旋翼无人机和固定翼无人机，以及车辆控制器设计。 𐟛 ️ Simscape机械臂仿真：进行机械臂运动学和动力学仿真，轨迹规划，动力学方程正逆解，以及零力拖动ROS机械臂仿真。 𐟚— ROS无人车与机器人开发：指导ROS代码编写，无人机和无人车开发，SLAM建图算法如Cartographer和LOAM，C++和Python编程。 𐟌𞠥†œ业与工业机器人：使用ROS进行农业机器人和工业机器人的开发，包括智能机器人和多机器人系统。 𐟔 巡检机器人与智能机器狗：提供空中巡航无人机、智能机器狗、视觉、激光SLAM指导，以及机器人运动规划。 𐟓Š 深度学习与机器视觉：进行深度学习和机器视觉研究，包括嵌入式开发和机器语音项目。 𐟌 远程控制与画面回传：实现远程控制无人机，并回传画面，支持颜色识别和无人驾驶。 𐟧�🩚œ规划与路径导航：使用Matlab和Python进行机器人避障规划，以及SLAM导航路径规划。 𐟔砨🐥Š褻🧜Ÿ与论文复现：进行运动仿真，复现相关论文，包括GPD论文复现。

SLAM博士纠结：选框架or精度？每次准备做新实验时，我都会陷入深深的思考：“这次应该基于哪个框架来搞呢？”对于视觉SLAM（基于特征的）来说，主要就是VINS-Mono和ORB-SLAM这两种，再加上它们的各种变种。如果你是做RGBD的，那答案就显而易见了。但我是单目的，而且我做的是多模态特征，所以VINS-Mono的鲁棒性和简洁易拓展的代码让我心动不已。不过，ORB-SLAM的精度真的让我难以抗拒（毕竟毕业压力山大，高精度论文更容易说服人）。于是，我统计了一下最近看的论文，大概总结了一下：基于VINS-Mono的：PL-VINS, PLF-VINS, EPLF-VINS, GVINS, SRVIO…… 基于ORB-SLAM的：PLJ-SLAM, PIPO-SLAM, Object SLAM Framework, keeping less is more, Structure PLP-SLAM…… 当然，还有一些基于直接法(DSO)的，比如DM-VIO, EDPLVO，还有一些半直接法的文章。因为我主要做基于特征的，所以这些暂时不放上来。综合考虑来看，我还是很纠结！算了，再等我考虑一下，希望国庆前能有个结果。

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